一般的な豆腐
水につけて柔らかくした大豆を水とともに摩砕し、煮出す。これをしぼって得られる液体が豆乳である。豆乳を作る際、加熱後に漉す製法を「煮しぼり」、加熱前に漉す製法を「生しぼり」という。しぼった後の滓はおからと呼ばれる。
この豆乳がまだ熱いうちににがり（凝固剤）を加えると蛋白分子が後述するように網目状に繋がり、豆乳はプリン状に固まる。これを切り分け水にさらした物が絹ごし豆腐と呼ばれ、水にさらさず直接容器に掬い上げた物が寄せ豆腐と呼ばれる。また、固まった豆乳を崩しながら、内側に布を敷いた型に入れ、水分を抜くと木綿豆腐となる。さらに、工業的な製法として、豆乳を一旦冷やし、凝固剤といっしょにプラスチック容器に流し込んでから加熱して固める充填豆腐もある。充填豆腐は保存性に優れ、ものによっては一か月保存できるものもある。
現在では、近代工業の発達により作業の機械化が進み、わずかの大豆から効率よく豆腐が生産されるようになり、より安価で提供されるようになった。豆腐はかつては店頭で毎日つくられ、柔らかいので崩れないように水槽の中に沈めて売られるものであった。現在は工場で生産され、パック詰めで売られているものが主流である。